Progetto Carrello Robotizzato "Primo" 

ITIS Marconi Domodossola

Il presente lavoro è stato sviluppato all'interno dell'Area di Progetto della classe quinta del corso Elettronica e Telecomunicazioni, nel corso dell'anno scolastico 2003/2004.

Si tratta di un progetto di automazione, il prototipo è stato interamente autocostruito. Il carrello è dotato di quattro sensori a raggi infrarossi che gli permettono di rilevare gli ostacoli durante la marcia avanti o indietro.

Il sistema è interamente gestito da un microcontrollore, che riceve i segnali dai sensori e pilota di conseguenza i due motori. Questi sono collegati alle ruote tramite un sistema a ingranaggio e vite senza fine che in condizione di riposo permette di bloccare le ruote stesse. I motori sono interfacciati al microcontrollore tramite uno stadio di potenza, costituito da un ponte ad H, che riceve i comandi in formato digitale e fornisce la corrente necessaria per la marcia.

All’accensione, dopo una breve pausa, entrambi i motori vengono impostati per la marcia avanti e ruotano quindi nella stessa direzione. Quando viene incontrato un ostacolo, i motori si fermano, ne viene invertita la rotazione per mezzo secondo e quindi vengono fatti girare in senso opposto per un altro mezzo secondo, dopodiché riprende la marcia avanti. Questa sequenza permette al carrello di aggirare, eventualmente in più riprese, gli ostacoli incontrati durante la marcia avanti. Una analoga manovra , implementata utilizzando una tecnica ad interruzione, viene applicata durante la marcia indietro.

Il microcontrollore appartiene alla famiglia ST6.

Raimondo Sgro '