Hardware

Argomenti

correlati

_______________________

Schema a blocchi.

Globalmente il progetto è sviluppato come nello schema a blocchi sopra raffigurato.

Approfondimento blocchi:

Fotoresistenze:        sono i due dispositivi in grado di trasdurre l’intensità di luce in un valore di resistenza che sarà maggiore se l’irraggiamento è minore e diminuirà fino a un valore minimo all’aumentare dell’intensità di luce L.

Condizionamento FTR: si tratta di un circuito composto da una resistenza in serie alla fotoresistenze che converte il valore resistivo del sensore in un valore in tensione che aumenterà all’aumentare dell’irraggiamento, quindi dell’intensità luminosa.

Sens. Ultrasuoni:     i sensori a ultrasuoni sono composti da due coppie di sensori, uno di questi due produce un’onda ad una frequenza (circa 40KHz) superiore a 20KHz, cioè la frequenza massima percepibile dall’orecchio umano. In presenza di un ostacolo l’onda prodotta sarà riflessa e percepita dal secondo sensore.

Condizionamento ULTR: è il circuito che fa da interlocutore tra il PIC e i dati acquisiti dai sensori di prossimità. Si tratto di un circuito che è composto fondamentalmente da due blocchi principali:

                              1)Generatore del segnale a 39KHz, consente di produrre, alla frequenza impostata, il segnale che sarà poi riconosciuto dai sensori in ricezione;

                              2)Circuito di riconoscimento ostacolo: il riconoscimento avviene attraverso i sensori. Chiaramente il circuito è doppio, uno per ogni sensore. E’ composto da:

                              _amplificatore operazionale in configurazione differenziale con un guadagno abbastanza elevato

                              _filtro passa alto che elimina le frequenze che possono andare a disturbare il riconoscimento

                              _rivelatore di inviluppo, permette attraverso una rete composta da un diodo e una resistenza e un condensatore in parallelo, di ricavare la forma d’onda inviata attraverso il trasduttore

                              _comparatore di tensione a soglia singola ad operazionale, permette di segnalare la presenza dell’onda in ricezione, comparando il segnale con un livello in tensione prodotto da un potenziometro con possibilità di variazione per decidere la sensibilità

                              _il segnale da 0 a 9V viene portato a un segnale da 0 a 5V per renderlo adattabile agli ingressi del PIC, attraverso un resistore di pull-up.

PIC                        Il microcontrollore gestisce gli ingressi, elabora i dati e attraverso gli attuatori, è in grado di svolgere le mansioni programmate, seguendo il programma scelto dall’utente attraverso il pulsante esterno di selezione(vedi blocco).

Ponte a H               Attraverso il ponte ad H si è in grado di comandare i motori gestendo la direzione. Sono presenti due ponti uno per ogni motore.

Motori                    sono i dispositivi che permettono al carrello di muoversi nello spazio circostante, sulla base dei comandi inviati dal microcontrollore.

Nella foto sotto riportata è possibile ben visualizzare i due sensori: quelli neri sono quelli di prossimità, e quello più chiaro bianco e rosso è quello a fotoresistenza.