Microcontrollore

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Microcontrollore o PIC (Programmable Interface Controller)

La scelta del microcontrollore è stata condizionata principalmente dall’impiego di un ADC per l’interfacciamento con i fotoresistori (descritto meglio nell’appendice riguardante il PIC 16F876). Così si è scelto di utilizzare il PIC 16F876 che possiede 22 pin di ingresso e uscita suddivisi in 3 port (registri di memoria I/O): PORT_A (6 I/O), PORT_B (8 I/O), PORT_C (8 I/O).

La possibilità di acquisire il dato in forma analogica e convertirlo e possibile solo attraverso RA0, RA1, RA2, RA3, Ra5. Da qui scaturisce la scelta di destinare a RA0 e RA1 i due ingressi per le fotoresistenze, e giustifica anche la scelta di acquisire dagli ingressi RA2 e RA3 i dati riguardanti lo stato dei sensori di prossimità.

Per quanto riguarda i motori l’attuazione avviene attraverso un ponte ad H cioè un ponte intero. Sono possibili così 3 combinazioni: avanti, indietro e fermo. La codifica binaria avviene su 2 bit per ogni motore(com’è approfondito nel paragrafo riguardante il ponte ad H), ciò implica l’occupazione di altre 4 uscite, che per coerenza e ordine sono state poste sul PORT_B e rispettivamente:

RB0     Motore sinistro bit0

RB1     Motore sinistro bit1

RB2     Motore destro bit0

RB3     Motore destro bit1

In più si è scelto di azionare dal PORT_B anche i due led direzionali che sporgono dalla parte superiore a forma di antenna, e collegati alle seguenti uscite:

RB4     Accensione led sinistro (attivo basso)

RB5     Accensione led destro (attivo basso)

La selezione del programma avviene attraverso un pulsante ( IN RC0 attivo basso) e due led uno rosso ( OUT RC1 attivo alto) per la selezione del programma “inseguitore di luce” e un led verde    ( OUT RC2 attivo alto) per la selezione del programma “evita gli ostacoli”.

Tutti i particolari riguardanti il condizionamento sono descritti nel paragrafo pulsante di selezione programma.

Per poter creare una frequenza di clock abbastanza elevata, è necessario inserire tra i pin osc1 e osc2 un oscillatore al quarzo a 4MHz e due condensatori da 20 pF tra i due capi dell’oscillatore e massa.