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Struttura interna

Riportiamo di seguito la struttura interna del microcontrollore impiegato, così come fornita dai fogli tecnici:

Convertitore Analogico Digitale

Per quanto riguarda l’acquisizione dei due dati in forma analogica, grazie all’ADC interno al PIC 16F876, è necessario specificare che la conversione avviene su 10 bit, ma siccome i registri interni al PIC sono solo da 8, il dato acquisito viene salvato su due registri:

-         ADRESH

-         ADRESL

Entrambi sono presenti sul banco 0.

Nelle impostazioni che vanno a settare l’ADC, è possibile scegliere la giustificazione del dato cioè se scriverlo giustificato a sinisra, quindi 8 bit sull’address H e 2 bit sull’address L, o a destra, quindi 2 bit sull’address H e 8 bit sull’address L. Su questo fatto sono state fatte delle considerazioni, partendo dal presupposto che è necessario mascherare parte dei bit meno significativi affinché il carrello non si trovi in una situazione instabile, non essendo in grado di trovare un equilibrio, si è scelto di giustificare il dato a sinistra, eliminando due bit. La scelta si e rivelata valida anche durante la prova.

I due registri di configurazione per l’ADC sono due :

-         ADCON0

-         ADCON1

I due registri sono posti su due banchi di memoria diversi e più precisamente , ADCON0 su banco 0, e ADCON 1 su banco1. Permettono di poter decidere la frequenza di campionamento, la giustificazione del dato acquisito sui due registri di memorizzazione, la scelta dei pin di ingresso come pin analogici o digitali e infine permettono la gestione del MPX analogico in ingresso per la scelta del segnale da convertire, questa ultima configurazione si è resa utile per poter fare una scelta dei pin dedicati all’acquisizione analogica possibile solo sul PORT_A.

Nelle pagine seguenti sono riportate le tabelle dei due registri di acquisizione.