AUTOMAZIONE CON SISTEMA A MICROCONTROLLORE "EVITA OSTACOLI"

• 5.1 Realizzazione

Per realizzare questo progetto si avrà bisogno di utilizzare un personal computer per la stesura del programma, quella serie di istruzioni che il nostro apparecchio esegue una in fila all’altra. Per fare ciò si dovranno stabilire in anticipo gli indirizzi d’uscita, quelli di ingresso, e soprattutto si dovrà progettare ciò in previsione di tutto quello che potrebbe accadere una volta ultimato il progetto, perché se si affronta il problema con una mentalità industriale, il nostro prodotto deve essere pronto e deve raggiungere l’obiettivo per cui è stato progettato già dalla prima accensione. Si avrà bisogno di utilizzare un personal computer anche per la successiva programmazione del pic, mediante un programmatore che fa da tramite tra il personal computer ed il pic. Dopodiché si progetterà un condizionamento del segnale, perché il nostro apparecchio dovrà evitare gli ostacoli che si presenteranno innanzi ad esso durante il suo percorso, grazie ai suoi due sensori. Sarebbero 4 effettivi, ma quelli che utilizziamo sono due, perché per ogni lato frontale il nostro dispositivo ha un sensore che emana ultrasuoni, ed un altro che li percepisce se inviategli, quindi fanno 4 in tutto.
Questi 2 sensori se percepiscono degli ultrasuoni, inviano un segnale al pic, che dovrà essere condizionato mediante opportuni calcoli.
Tenuto conto di queste considerazioni, si entra nella fase operativa del progetto, si stende il programma in formato TXT (di testo) per comodità, perché lo si potrebbe scrivere direttamente in ASM (in assembley). Dopodiché si trasforma il formato TXT in ASM, cosicché il programma MPLAB lo possa leggere, e mediante esso, si può verificare la corretta scrittura del programma.
Ma soprattutto la stesura in formato ASM è utile perché le informazioni vengono già impilate, con etichette e soubroutine, in questo modo è facile convertirle in un linguaggio di programmazione. Quest’ultimo, ovvero il file HEX, che è l’insieme di informazioni (ovvero il file.ASM convertito) verrà caricato una volta verificata la corretta scrittura, mediante un altro programma chiamato ICPROG. Si programma il microcontrollore. Lo si monta sul nostro dispositivo, ed una volta inserito, si accende lo stesso, e ne si verifica il corretto funzionamento. Se non si dovesse comportare come stabilito, bisognerà modificare il file con il programma MPLAB e rifare le procedure successive, fino a ricontrollare di nuovo il funzionamento. Se si vuole verificare il corretto funzionamento del dispositivo senza montare il microcontrollore fisicamente nel dispositivo, lo si può montare su logic-lab, collegando opportunamente le uscite e gli ingressi.

Fase di stesura programma e programmazione PIC

La visione interna del Robot una volta montato il microcontrollore

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